专 题 / pickup
lower（下部行走体）的构造
[ 支架 ]
x型支架
照片是俯瞰喷涂前的支架的样子。中央是与上部旋转体之间的连接部位，行走部位（履带牵引装置）则安装在左右的履带牵引装置支架上。形状为x型。该形状使强度和稳定性得以提高。
lower（下部行走体）的构造
[ 链轨支架 ]
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链轨支架
支架中，左右安装了履带牵引装置的部分。行走在泥地里时，泥土容易堆积，如照片下方所示。因此，安装支架时，设置了一定倾斜度，以便防止泥土积存，便于清扫。此外还开了孔穴，便于泥土掉落。
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托链轮
安装在支架的上部，是旋转的滚轴。引导履带牵引装置的旋转，同时，因滚轴的数量和位置之间的平衡，也会给行走时的动作协调性带来很大不同。
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前惰轮（从动轮）
履带牵引装置调节器
惰轮安装在链轮齿的相反一侧（前部），伴随着履带牵引装置的旋转，而自由旋转。由粗且强力的弹簧组成的调节器，是调节履带牵引装置的张力的零部件，在结构上，穿过气缸。
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履带
1片1片呈现板状的履带板相互连接，形成皮带形状，构成履带牵引装置。与地面接触的行走体。安装面积较大，分散重量，以防止下沉，接触地面的突起部位，也可抓住地面进行爬坡。
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履带链节
被固定在履带板的内侧，如同自行车的链条形状。它与链轮齿相互咬合，伴随着链轮齿的旋转，转动履带牵引装置。
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承重轮
安装在支架的下部，是旋转的滚轴。它的作用在于引导履带链节，履带牵引装置无需接触支架即可顺畅的旋转。齿距的调整也关系到行走时的震动和稳定性。
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行走马达和减速机
链轮齿
液压的行走马达和减速机与链轮齿（驱动轮）直接相连，是提供驱动力的后轮驱动方式。链轮齿呈现较大齿轮的形状，突起部位与履带内侧的履带链节相互咬合，促使履带牵引装置旋转。
装配程序
下部行走体的生产工序
制罐、焊接
支架，由位于下部行走体的中心部分的x型部分与左右的链轨支架组成。将这些部分进行焊接形成整体。要求具备一定的精度和强度，没有变形。
喷涂
从最基础的喷涂底漆开始，经过干燥、研磨，最后进行精细喷涂完成。还要进行防生锈处理、表面没有斑点，形成整洁的表面涂层。
组装工序
托链轮
从此处开始是下部行走体的组装生产线。首先，对位于支架上方的部分的旋转轴承部分进行处理，同时安装托链轮。
链轮齿 / 前惰轮
后部安装驱动轮（链轮齿）与行走马达和减速机、前方安装带有较粗、强力轴承的前惰轮（从动轮、履带牵引装置调节器）
承重轮
将支架翻转后的状态下，安装承重轮。几个人同时有条不紊地进行作业，直至链轨缠绕履带前的状态为止
履带
连接多枚履带板，内侧与链轮齿互相咬合，一旦缠绕在装有传导旋转的履带链节的履带上，则完成组装。
